6 κάμερες, ε και?

(Ακολουθεί άκρως τεχνικό post..)

Εκτός από εικονικές περιηγήσεις, και πανοραμική χαρτογράφηση πόλεων, ο ίδιος εξοπλισμός με το kapou.gr χρησιμοποιείται ερευνητικά ανά τον κόσμο για πολύ πιο εξειδικευμένες εφαρμογές. Δύο από αυτές, οι οποίες μάλιστα σχετίζονται μεταξύ τους, είναι η τρισδιάστατη ανακατασκευή και η εκτίμηση της τροχιάς ενός σώματος που κινείται. Παρακάτω παρουσιάζουμε μια εφαρμογή που δημοσιεύτηκε στο IROS 2008 στη Γαλλία.

Το σύστημα αποτελείται από ένα κινούμενο αυτοκίνητο, που έχει στην οροφή του 6 κάμερες, ενώ η λειτουργία του χονδρικά είναι η εξής:

- Για κάθε φωτογραφία, επιλέγονται χαρακτηριστικά σημεία των οποίων το βάθος (τρίτη διάσταση) υπολογίζεται.

- Συγκρίνοντας αυτά τα σημεία και το πως έχουν μετακινηθεί σε διαδοχικές φωτογραφίες, όπου το αυτοκίνητο κινείται, εξάγεται η τροχιά που ακολούθησε το αυτοκίνητο.

Η συνολική εφαρμογή μπορεί να θεωρηθεί ως ένα οπτικό GPS, ένα σύστημα προσδιορισμού θέσης δηλαδή, που δεν στηρίζεται σε δορυφόρους, αλλά μόνο σε οπτική πληροφορία. Πρακτικά μια τέτοια εφαρμογή έχει μεγάλο ενδιαφέρον τόσο στα αυτόνομα robot, όσο και στον τομέα της χαρτογράφησης χώρων όπου δεν είναι διαθέσιμο το gps.

Στο παραπάνω video μπορείτε να δείτε τις φωτογραφίες που χρησιμοποιήθηκαν (πάνω αριστερά), την τρισδιάστατη ανακατασκευή (πάνω δεξιά και κάτω αριστερά), και την εκτιμώμενη πορεία που ακολουθεί το αυτοκίνητο (κάτω δεξιά). Είναι εντυπωσιακό το πόσο ακριβής και συνεπής με τους δρόμους του χάρτη, είναι η τροχιά που υπολογίζεται, , όταν μάλιστα δεν έχει χρησιμοποιηθεί gps.

Για τους λάτρεις του είδους (!!) η δημοσίευση μπορεί να βρεθεί εδώ.

4 Responses to “6 κάμερες, ε και?”

  1. geka says:

    お祝いの言葉, Γιάννη!

    Καλή συνέχεια και ελπίζω και σε άλλες εκπλήξεις :)

    g.

  2. mave says:

    επειδή βαριέμαι να διαβάσω τώρα την δημοσίευση, η μέθοδος είναι δυνατόν να χρησιμοποιηθεί και σε μη αστικά περιβάλλοντα, ή σε αστικά περιβάλλοντα όπου δεν έχουμε ακριβή χαρτογραφική πληροφορία?

  3. Hi mave.
    Η παραπάνω μέθοδος είναι καθαρά “οπτική”, δηλαδή χρησιμοποιεί πληροφορία μόνο από τις κάμερες. Το GPS χρησιμοποείται για να συγκριθούν τα αποτελέσματα, ενώ η χαρτογραφική πληροφορία δεν είναι απαραίτητη.
    Μπορεί να λειτουργήσει σε οποιοδήποτε περιβάλλον υπάρχουν επαρκή οπτικά χαρακτηριστικά, που μπορούν να γίνουν tracked στις φωτογραφίες. Ένα αστικό περιβάλλον με τις προσόψεις των κτιρίων και τις διαφημιστικές πινακίδες είναι ιδανικό. Αντίθετα ένα περιβάλλον χωρίς ιδιαίτερα χαρακτηριστικά σημεία (πχ. θάλασσα, μονόχρωμοι τοίχοι) δύσκολα μπορεί να ανακατασκευαστεί με αυτόν τον τρόπο.

  4. mave says:

    ωπ, ευχαριστώ για την πληροφορία, αν και τελικά το paper ήταν πολύ διαβαστερό!

Leave a Reply