Archive for the ‘R&D lab’ Category

Ατυχές Συμβάν στο δρόμο - Demo 360° Video

Friday, February 5th, 2010

Πρώτη (και ελπίζουμε τελευταία!) εφαρμογή της τεχνολογίας μας στην αποτύπωση συγκρούσεων, αλλά και πρώτη επίδειξη της τεχνολογίας του video 360°.  Πρόκειται για video από 6 κάμερες που καταγράφουν το συμβάν, κατά τη διάρκεια χαρτογράφησης, ενω δίνεται η δυνατότητα εστίασης προς οποιαδήποτε κατεύθυνση.  Για την ιστορία, δεν υπήρχε κανένας τραυματισμός, ενώ ο άλλος οδηγός πήρε την ευθύνη, μια που παραβίασε stop. Η ποιότητα του video είναι εσκεμμένα χαμηλή ώστε να μην είναι αναγνωρίσιμα τα πρόσωπα.

Προσοχή στο δρόμο λοιπόν,  και πάντα ζώνη ή κράνος!

kapou.gr Viewer σε κινητό

Monday, January 26th, 2009

Όχι δεν έχει smooth μετάβαση από φωτογραφία σε φωτογραφία, ούτε μπορεί να χρησιμοποιήσει τα επιταχυνσιόμετρα των κινητών τελευταίας γεννιάς (συγγνώμη iphone, συγγνώμη G1). Και ούτε το επιδιώξαμε! Ο σκοπός ήταν, και αποδείχθηκε πιο δύσκολος από τα παραπάνω, να είναι συμβατό με την πλειοψηφία των κινητών της Ελληνικής αγοράς. Αυτό σημαίνει αυτόματα τη χρήση Java για την ανάπτυξη της εφαρμογής, και μάλιστα με ειδική μέριμνα για αδύναμους επεξεργαστές για τους οποίους η προβολή μιας πανοραμικής φωτογραφίας δεν είναι το ευκολότερο πράγμα.

Σίγουρα η μεταφορά της εφαρμογής στο iphone ή σε Android κινητά θα ήταν πολύ κοντά στην εμφάνιση και τις επιδόσεις του panoramic viewer του kapou.gr, λόγω υπολογιστικής ισχύος των παραπάνω τηλεφώνων. Όμως υπάρχει ένας σημαντικός λόγος που κρατάει τέτοιες εφαρμογές ακόμα στην κατηγορία του R&D lab. Το ακριβό (και αργό?) internet στα κινητά στην Ελλάδα. Αν και μπορεί να υπάρξει κάποια επεξεργασία των φωτογραφιών του kapou ώστε να είναι optimized για προβολή σε κινητά, το μέγεθος των φωτογραφιών για μια απλή εικονική περιήγηση στην πόλη μπορεί να είναι αποτρεπτικό, λόγω κόστους μεταφοράς δεδομένων.

Επειδή όμως είναι πιθανό τα πράγματα να έχουν αλλάξει, και να υπάρχει κάποιο πρόγραμμα για mobile internet που αγνοούμε, και το οποίο πραγματικά συμφέρει, let us know στα σχόλια.

6 κάμερες, ε και?

Tuesday, January 20th, 2009

(Ακολουθεί άκρως τεχνικό post..)

Εκτός από εικονικές περιηγήσεις, και πανοραμική χαρτογράφηση πόλεων, ο ίδιος εξοπλισμός με το kapou.gr χρησιμοποιείται ερευνητικά ανά τον κόσμο για πολύ πιο εξειδικευμένες εφαρμογές. Δύο από αυτές, οι οποίες μάλιστα σχετίζονται μεταξύ τους, είναι η τρισδιάστατη ανακατασκευή και η εκτίμηση της τροχιάς ενός σώματος που κινείται. Παρακάτω παρουσιάζουμε μια εφαρμογή που δημοσιεύτηκε στο IROS 2008 στη Γαλλία.

Το σύστημα αποτελείται από ένα κινούμενο αυτοκίνητο, που έχει στην οροφή του 6 κάμερες, ενώ η λειτουργία του χονδρικά είναι η εξής:

- Για κάθε φωτογραφία, επιλέγονται χαρακτηριστικά σημεία των οποίων το βάθος (τρίτη διάσταση) υπολογίζεται.

- Συγκρίνοντας αυτά τα σημεία και το πως έχουν μετακινηθεί σε διαδοχικές φωτογραφίες, όπου το αυτοκίνητο κινείται, εξάγεται η τροχιά που ακολούθησε το αυτοκίνητο.

Η συνολική εφαρμογή μπορεί να θεωρηθεί ως ένα οπτικό GPS, ένα σύστημα προσδιορισμού θέσης δηλαδή, που δεν στηρίζεται σε δορυφόρους, αλλά μόνο σε οπτική πληροφορία. Πρακτικά μια τέτοια εφαρμογή έχει μεγάλο ενδιαφέρον τόσο στα αυτόνομα robot, όσο και στον τομέα της χαρτογράφησης χώρων όπου δεν είναι διαθέσιμο το gps.

Στο παραπάνω video μπορείτε να δείτε τις φωτογραφίες που χρησιμοποιήθηκαν (πάνω αριστερά), την τρισδιάστατη ανακατασκευή (πάνω δεξιά και κάτω αριστερά), και την εκτιμώμενη πορεία που ακολουθεί το αυτοκίνητο (κάτω δεξιά). Είναι εντυπωσιακό το πόσο ακριβής και συνεπής με τους δρόμους του χάρτη, είναι η τροχιά που υπολογίζεται, , όταν μάλιστα δεν έχει χρησιμοποιηθεί gps.

Για τους λάτρεις του είδους (!!) η δημοσίευση μπορεί να βρεθεί εδώ.

kapouMobil, η ιστορία

Monday, January 19th, 2009

Από τα πιο σημαντικά συστατικά της τεχνολογίας του kapou.gr είναι το αυτοκίνητο-συνεργείο χαρτογράφησης. Πρόκειται για ένα πολύπλοκο σύστημα που παντρεύει διάφορους αισθητήρες, συστήματα gps, κάμερες καθώς και υπολογιστές για τον έλεγχο και συντονισμό τους. Είναι προφανές ότι για να λειτουργήσει αξιόπιστα ένα τέτοιο σύστημα χρειάζεται πειραματισμός σε επίπεδο software αλλά και hardware.

kapouMobil v1.0, η απόπειρα

kapoumobil1m1

Αν εξαιρέσουμε ότι η απουσία αμορτισέρ στις ρόδες σκοτώνει και τους πιο σκληρούς σκληρούς δίσκους, πρόκειται για μια αξιόπιστη κατασκευή! Στα αρνητικά υπολογίζεται η φασαρία που κάνει, καθώς και τα βλέμματα που ελκύει όταν κυκλοφορεί. Δεν συνίσταται για ντροπαλούς οδηγούς που θέλουν να κρατήσουν χαμηλό προφίλ, ή νιώθουν άσχημα όταν τραβούν την προσοχή! Συμπλήρωσε περίπου 5 km πριν οδηγηθεί για απόσυρση. Δεν λυπόμαστε όμως γιατί πολλά κομμάτια του kapouMobil v1.0 βρήκαν σπίτι στο kapouMobil v2.0.

kapouMobil v2.0, η υπερβολήkapoumobilv2m2

Για τις ανάγκες των πειραματισμών μας χρειαζόμασταν αξιόπιστες μετρήσεις για να τις συγκρίνουμε με τις αντίστοιχες δικές μας και για να αξιολογήσουμε τον εξοπλισμό μας. Δανειστήκαμε έτσι τον Little Ben, δημιούργημα του εργαστηρίου GRASP του πανεπιστημίου της Pennsylvania, ο οποίος είναι γνωστός για την ικανότητα του να οδηγάει αυτόνομα χωρίς την παρουσία οδηγού (μπορείτε να δείτε τον Little Ben σε δράση εδώ). Υψηλότατο geek factor αλλά και πληθώρα αισθητήρων και δεδομένων μας βοήθησαν να τελειοποιήσουμε τους αλγόριθμους μας, ενώ όλα έδειχναν ότι είμαστε έτοιμοι για το επόμενο kapouMobil.

kapouMobil v3.0, η ωριμότητα

kapoumobilv3

Η πραγματική πρόκληση ήταν να αναπαράγουμε και να ενσωματώσουμε τον εξοπλισμό σε συμβατικό αυτοκίνητο. Αυτό, σε συνδυασμό με την κακή κατάσταση των ελληνικών δρόμων, έθεσε νέους περιορισμούς στην επιλογή και τοποθέτηση των αισθητήρων. Η χρυσή τομή βρέθηκε και το πρώτο stable kapouMobil βγήκε στους δρόμους. Εάν το συναντήσετε στο δρόμο σας, είναι πολύ πιθανό η περιοχή στην οποία εθεάθη να βγει σύντομα χαρτογραφημένη online.